Introdução: A população carcerária brasileira é formada, em sua maioria, por pessoas de história pregressa marcada por processos de exclusão social e, consequentemente, condição social vulnerável. Essas características sociais têm importante repercussão na exposição a doenças e em sua produção pois tais vulnerabilidades presentes na vida dessas pessoas dificultam a abordagem preventiva – antes e depois do ingresso no universo prisional. Assim, o desenvolvimento de Projetos de Extensão e Pesquisa configuram-se como de fundamental importância para o conhecimento da realidade prisional e de suas demandas. Objetivos: Descrever a realização de um conjunto de ações sociais e de saúde desenvolvidas em uma Unidade Prisional Semiaberto Feminina. Relato de Experiência: Trata-se de um relato de experiência sobre mulheres em cumprimento de pena, junto às quais são desenvolvidas atividades que visam contribuir para o empoderamento dessas mulheres acerca de seus direitos, ao acesso a ações e serviços de saúde, ao resgate da autoestima bem como ao desenvolvimento de atitudes resilientes para o enfrentamento das dificuldades no processo de transição do cárcere para a liberdade. Com essa perspectiva, foram desenvolvidas rodas de conversas, consultas médicas e busca ativa correlacionadas à prevenção de doenças e promoção da saúde. Resultados: Foram realizadas, ao longo da execução do Projeto, ações de saúde com a disponibilização do Teste-Rápido para investigação do HIV, Sífilis, Hepatites B e C, a coleta do Preventivo do Câncer do Colo do Útero, consultas dermatológicas e ações sociais extensivas aos familiares das mulheres reeducandas da unidade. Conclusões: Este trabalho vem possibilitando a promoção da saúde, prevenção de doenças e a gradativa aproximação da equipe com a realidade das mulheres encarceradas e suas necessidades sociais e de saúde e oportunizando a docentes e discentes a uma maior compreensão da saúde em sua concepção ampla.