Este trabalho resulta da experiência de trabalho de profissionais residentes no Programa de residência Multiprofissional em saúde da Família na cidade de Parnaíba-PI e proporcionou a um grupo de profissionais das áreas de psicologia, fisioterapia e enfermagem uma aproximação com o território onde atuariam com a comunidade. Tendo como objetivo descrever as experiências do processo de territorialização vivenciado. Trata-se de um estudo descritivo de natureza qualitativa, realizado no período de março de 2016 a junho do mesmo ano, em uma comunidade da cidade de Parnaíba-PI, centralizada no distrito 04 sob cobertura de uma unidade básica de saúde (UBS). A territorialização foi uma ferramenta estabelecida pela coordenação da residência como uma maneira de conhecer o território e as necessidades de saúde das pessoas que procuram os serviços de saúde da UBS. O processo de territorialização era realizado através de visitas domiciliares acompanhadas pelos agentes de saúde (ACS) como também em pontos de potencialidades existente no território como escolas, igrejas, hospitais e etc. A experiência vivenciada nessa etapa da residência proporcionou como resultados, conhecer de perto as necessidades de saúde da comunidade e o modo de viver, pois foi possível se aproximar e compreender algumas histórias de vida atravessadas por dificuldades e também potencialidades existentes em cada casa e área do território que estávamos imersos. Após conhecer o percurso dos processos de trabalho, foi construído um mapa identificando as áreas vulneráveis e alguns pontos de potencialidades com o intuito de abarcar as maiores prioridades naquele momento, servindo assim como instrumentos para o projeto de intervenção desenvolvido, como rodas de quarteirão, grupos de atividade física, danças circulares, grupo de gestantes e etc. Além disso, contribuiu  para construção de vínculos com as famílias para que pudéssemos desenvolver projetos e grupos voltados para ações de prevenção a doenças e agravos. Diante das experiências encontradas durante o percurso, este programa proporcionou uma maior contribuição com o processo de formação continuada das equipes multidisciplinar da residência. Dessa forma a experiência da territorialização permitiu-nos compreender a importância dos afetos e das relações nos processo de trabalho em equipe como algo que potencializa a produção do cuidado e fortalece os laços dos profissionais com a comunidade a fim de promover o cuidado em saúde proporcionando a população o desenvolvimento de um olhar atencioso sobre a relação de afeto e cuidado.