A formação em saúde vem sendo constantemente repensada, de acordo com diferentes tendências e necessidades, sejam elas econômicas, históricas, políticas ou sociais. A Constituição Federal do Brasil, além de estabelecer a “saúde como um direito de todos e dever do Estado” propõem como responsabilidade estatal a regulamentação e reorientação da formação dos profissionais de saúde. Assim, cabe ao Estado repensar a formação em saúde de forma contínua, para se formular políticas e diretrizes capazes de garantir uma formação pessoal e profissional na qual os sujeitos estejam aptos a desenvolverem ações integrais e, consigam compreender os indivíduos em toda a sua complexidade, trabalhando segundo os princípios e diretrizes do SUS. Nesse sentido, uma inserção precoce em comunidade, durante a graduação, pode ser relevante no processo formativo dos futuros profissionais, e a extensão universitária tende a ser uma das formas mais efetivas e transformadoras dos sujeitos, no diálogo entre universidade e sociedade. O presente trabalho objetiva relatar a experiência do programa de extensão “A Participação Social e a garantia do Direito à Saúde: planejamento intersetorial, arte, mobilização social e educação popular, em um Assentamento da Bahia” desenvolvido pela UFBA e UFS, buscando destacar a importância da extensão universitária para a formação em saúde e a necessidade do desenvolvimento de Políticas Públicas que sejam capazes de reorientar o processo formativo dos futuros profissionais. Percebe-se que a inserção precoce dos estudantes na comunidade, especificamente em um local pertencente ao MST, estimulou o desenvolvimento de reflexões individuais sobre a formação profissional dos sujeitos envolvidos no processo. Os discentes relataram uma reorientação de suas práticas e atitudes, apreendidas no meio acadêmico, ou nos espaços de ensino tradicionais, como hospitais, unidades de saúde, ou outros serviços. Os diferentes encontros garantiram mudanças de olhares e atitudes, afetando diretamente as construções subjetivas dos estudantes e as suas percepções.