Garantir a qualidade e a segurança no cuidado em saúde de usuários-famílias-comunidades é o principal objetivo da educação interprofissional (EIP). Na Universidade Federal do Rio Grande do Sul, atividades de ensino integradoras dos cursos da saúde (eletivas/adicionais), realizadas em cenários de prática do Sistema Único de Saúde (SUS), são potentes estratégias de ensino para o desenvolvimento de experiências interprofissionais na graduação. Esta pesquisa teve como foco de estudo a percepção de estudantes de graduação em Odontologia que vivenciaram uma das disciplinas integradoras que acontecem nos serviços de Atenção Primária à Saúde (APS). O objetivo foi analisar como a EIP se articula à formação do cirurgião-dentista. Tratou-se de um estudo qualitativo fenomenológico (Fenomenologia da Percepção de Merleau-Ponty), realizado por meio do preenchimento de instrumento online e entrevistas semiestruturadas. O critério da saturação definiu o tamanho da amostra de pesquisa. O material textual produzido foi interpretado pela análise de conteúdo proposta por Bardin. Participaram do estudo 41 estudantes de graduação em Odontologia. Os resultados indicaram que os estudantes percebem a presença de atividades interprofissionais no currículo do curso de Odontologia, mas ainda de modo restrito e isolado. Reconhecem a atividade de ensino integradora como um espaço de EIP. Por acontecer na APS, a atividade integradora permitiu a interação teórico-prática de conteúdos mobilizados no currículo da Odontologia voltados ao trabalho colaborativo em equipe, rede SUS, determinantes sociais do processo saúde-doença e atenção à saúde centrada nos usuários-famílias-comunidade. Foi uma experiência significativa por promover o ‘aprendizado prático’ entre diferentes profissões, o contato com usuários-famílias, desenvolvendo a empatia profissional-paciente/pessoas e competências colaborativas para o trabalho em equipe. Barreiras na comunicação entre as diferentes profissões foram identificadas e associadas à característica voluntária (eletiva) da atividade de ensino no curso de Odontologia. Os estudantes recomendam que atividades interprofissionais sejam incorporadas ao longo do currículo odontológico, superando o caráter voluntário e fazendo parte das diferentes etapas/ciclos da formação do cirurgião-dentista. A pesquisa reforça o potencial de atividades de EIP em cenários de prática do SUS para a qualificação de profissionais da saúde que estejam aptos ao trabalho colaborativo em equipe, o qual responda às necessidades das pessoas-famílias-comunidade.