As Residências Multiprofissionais em Saúde são formações em nível de pós-graduação que têm como objetivo qualificar profissionais de saúde a partir do desempenho de atividades práticas vivenciadas no cotidiano da atenção e/ou da gestão em saúde. No estado do Espírito Santo (ES), o Instituto Capixaba de Ensino Pesquisa e Inovação em Saúde (ICEPi), criado em 2019 é o órgão da Secretaria Estadual da Saúde (SESA) responsável por, dentre outras ações, coordenar políticas de ensino e inovação em saúde, visando a formação e desenvolvimento de profissionais para o Sistema Único de Saúde (SUS) a partir de uma concepção pedagógica crítico-reflexiva. Este trabalho tem como objetivo relatar a experiência de dois residentes de um programa de saúde coletiva, realizando estágio optativo junto à equipe responsável pela coordenação pedagógica do ICEPi. Entre os meses de novembro e dezembro de 2021, supervisionados por uma profissional da equipe do ICEPi, os residentes estiveram acompanhando ações de planejamento e gestão relacionadas à estruturação de projetos de ensino e inovação desenvolvidas no ICEPi. Para inserção e acolhimento no campo de prática, os residentes foram apresentados à estrutura organizacional e à equipe do Instituto e participaram, de início, de um seminário para conhecimento das novas diretrizes para a Atenção Primária à Saúde (APS) no estado. Em seguida, foi construído o Plano de Trabalho dos residentes, a partir da disponibilidade do serviço e dos interesses pedagógicos e profissionais de cada um. Destaca-se o caráter dinâmico do plano, que foi elaborado de forma compartilhada entre os residentes e a preceptoria. Posteriormente, os residentes foram inseridos na rotina de atividades da equipe de Coordenação Pedagógica do ICEPi, desenvolvendo as seguintes ações: Participação nas reuniões de planejamento das ofertas pedagógicas para 2022; Apoio na estruturação da matriz curricular dos cursos de aperfeiçoamento e especialização; Construção de oficina de trabalho sobre história clínica para qualificação de tutores e docentes em saúde; Acompanhamento da Qualificação em processos Educacionais em Saúde voltada para profissionais do Programa de Gestão do Acesso e da Qualidade da Assistência nas Redes de Atenção à Saúde; Participação em treinamentos para uso de ferramenta de gerenciamento de projetos, kanboard; Escrita coletiva de manual para estruturação dos Programas de Residências; Participação no Workshop do ICEPi: resultados de 2021 e perspectivas para 2022; Participação da elaboração de proposta de Seminário de Ensino em Serviço . A experiência proporcionou aos residentes conhecer e aplicar a concepção pedagógica crítico-reflexiva adotada pelo ICEPi para formação e qualificação dos trabalhadores da saúde, além de identificar técnicas e instrumentos de planejamento, monitoramento e avaliação dos projetos e programas desenvolvidos na instituição. Considera-se que o estágio optativo, realizado no âmbito do ICEPi/SESA configura-se como um espaço significativo para aquisição de novas competências e habilidades dos residentes em saúde coletiva, sendo uma importante oportunidade de conhecer as características da gestão do ensino, pesquisa e inovação em saúde.