Uma das ferramentas da Atenção Primária à Saúde que prevê assistência àqueles que precisam de cuidados contínuos, mas, sobretudo, que se configura como instrumento de diagnóstico local e programação das ações a partir da realidade é a visita domiciliar. As visitas direcionam os profissionais da saúde no estabelecimento de vínculos com o indivíduo e suas coletividades, bem como, se estabelece como um espaço estratégico para o alcance da integralidade e humanização no território social. Logo, se estabelece como uma das principais atividades de ensino-aprendizagem, quando se trata da formação em saúde. A partir disso, esse trabalho tem como objetivo relatar a experiência de estudantes de medicina durante os estágios de Atenção Básica, realizados por meio de visitas domiciliares. Trata-se de um estudo descritivo, do tipo relato de experiência, que ocorreu entre agosto e dezembro de 2021, na cidade de Bertioga – litoral do estado de São Paulo, em diferentes Unidades Básicas de Saúde, localizadas em áreas periféricas da cidade. Os alunos da disciplina de Atenção Básica puderam realizar seis visitas às unidades de saúde, bem como, às famílias que possuíam extrema vulnerabilidade social. Durante os encontros, os estudantes puderam conhecer mais sobre o contexto em que estavam inseridas as famílias, e executaram ações de classificação de risco e levantamento de necessidades para o desenvolvimento de um Projeto Terapêutico Singular – a ser aplicado na última visita. Ademais, os acadêmicos também fizeram visitas técnicas a outros dispositivos da Rede de Atenção à Saúde, tais como o Centro de Referência da Assistência Social, creches e escolas – uma vez que em todas as famílias visitadas residiam crianças. O processo de territorialização também foi realizado para dar um melhor entendimento sobre a realidade do local. Durante as visitas, metas de curto, médio e longo prazo foram traçadas e discutidas com os profissionais das equipes de saúde. Conclui-se que para além de intervenções de a nível individual e familiar, as visitas domiciliares oportunizaram a transformação da experiência sobre a integralidade do coletivo, bem como, sobre a necessidade de considerar os determinantes sociais de saúde no processo de trabalho. Dessa forma, os estudantes puderam compreender que as visitas são estratégias necessárias e imperiosas para o entendimento e a obtenção de uma assistência à saúde adequada.